机器人中厚板焊接功能:始端检出、电弧跟踪、多层多道

来源:   作者:凯尔达机器人   发布时间:2018-11-8 9:33:24    点击数:

一、始端检出功能

焊接工件时,即使偏离示教焊接线,也可检测出示教点处的偏离量,并对各焊接线进行补正的功能。

工件精度不规则,或者工件装配的不规则等原因引起焊接开始点偏差的时候最适合使用。

1.始端检测动作

1.只检一面 2.检测两面 3.隅点检测

5.png

除上述以外,还有圆内径中心检测,圆外径中心检测,圆内径中心检测(带高度补正)的检测模式。

2.焊接开始位置的算法

下图中,水平面/垂直面的位置偏差量(F,W),求出焊接开始点位置S‘。

6.png

3.始端检出优点

自动检测焊接开始点的偏差。工件自身不规则,或者将工件装配到工装时候的偏差等引起焊接开始点偏差的情况下,机器人自动检测焊接开始点开始进行焊接。

焊接开始点的检测时间大幅提高,通过运用高速始端检测功能,检测可在短时间内完成。(始端检测标准0.8m/min⇒高速始端检测4.5m/min)

注:高速始端检测的运用受限于机器人的机型

二、电弧跟踪功能

使用具有恒压特性的焊接电源时,焊接电流随导电嘴与母材间距L的变化而变化,因此可以使用电弧跟踪功能。

1.png

1.左右方向的轨迹修正

左右摆动焊枪进行焊接时,如果两端(①、②)的焊嘴与母材之间的距离相等,根据上述特性,①、②的焊接电流也将相同。

2.png

此外,将通过电弧传感比较①、②的焊接电流,修正轨迹使得两者的焊接电流值相同。

3.png

2.上下方向轨迹修正

上下方向的轨迹修正也将使焊接电流值保持恒定。

4.png

3.电弧跟踪的适用范围

板厚:3.2mm以上接头:T字角接、塔接 速度:1m/分以下

重要:溶滴过渡状态为喷射过渡的焊接条件下,电弧跟踪功能可能不适用。

参考:溶滴过渡是指焊丝前端的熔融部分(溶滴)过渡至母材上。溶滴过渡状态分为短路过渡、喷射过渡等。

三、多层多道焊接

一般而言,当焊角高超过3mm时便要应用多层焊功能来满足工件的设计要求。多层焊的工件一般都存在加工精度误差、装卡精度误差,焊接中的热变形,工件的放置误差等原因,导致发生位置偏移。因此,按照同一轨迹焊接来保证焊接品质非常困难,为了解决这一问题,请使用始端检出及电弧跟踪功能。第一层焊接时用电弧跟踪进行轨迹修正(COMARC功能)并记录修正轨迹,记忆后的轨迹用于第二层以后的焊接。

1.多层焊功能

多层焊焊接程序的编写,只要对初层焊缝进行示教编程,然后填写决定焊接条件的关键因子(坡口角度、焊脚长、层数、道数等),则与之关联的多层焊程序群便会自动生成。可以同始端检出功能一起使用,当使用电弧跟踪时,可以并用始端检出功能以柔性适应加工误差和装卡误差在一定范围内的工件。

2.多层焊功能的主要特征

多层多道表格1.jpg

多层多道2.jpg

3.焊接顺序设定

各条焊缝的第二层之后的焊接顺序可以自由设定。

如下图所示,先焊A缝的1、2、3层,再焊B缝的1、2、3层,然后再焊A缝的4、5、6层,最后焊B缝的4、5、6层。

640.webp.jpg


相关产品

相关新闻